Dans le cadre du projet LARC1, le robot a besoin de déplacer des éléments de jeux, de les retourner, et de les récupérer d’une zone lointaine.

C’est pour cela que nous avons décidé de développer un bras 2 axes étant donné que les déplacements du robot réaliseront le 3ème axe.

Mécanique

Pour réaliser ce bras nous sommes partie sur une des servomoteurs AX12-A.

Les caractéristiques de ces servomoteurs sont :

  • Tension de fonctionnement: 9 à 12V
  • Couple décrochage (N.m) : 1,52 à 12V et 1,5A
  • Vitesse hors-charge: 59 tours/minute
  • Température opérationnelle: -5°C à 70°C
  • Compatible avec AX-12+ à l'échelle 1:1
  • Rapport de réduction: 254:1
  • Poids : 54,6g
  • Dimensions (mm) : 32 x 50,1 x 40

Grâce à son contrôleur interne, il peut être monté en chaîne pour un contrôle rapide. Il reste totalement compatible avec l'AX-12+ (ancienne version).

Les AX12-A possèdent un assemblage renforcé par la nouvelle fixation à l'intérieur du palonnier. Pour réaliser un montage simple de notre bras nous avons opté pour le kit Bioloid qui permet les assemblages suivant :

Une fois dessiné voici ce que donne notre bras robot :

La pince « 1010 T-Slot Rail AX-12 Gripperest » celle de Trossen Robotics, vous trouverez le lien ICI

Électronique

Maintenant que nous savons à quoi ressemble notre bras, il faut l'instrumenter et le contrôler.

Dans le cadre de la coupe de France de robotique de 2019 le bras devra manipuler des gobelets soit rouge, soit vert. Comme le robot devra réaliser ces mouvements le plus rapidement possible, 3 bras seront fixé sur le robot.

Pour déterminer la couleur du gobelet, le bras sera équipé d’un capteur de couleur. Comme certains gobelets seront dans une zone inaccessible pour le robot, le bras devra s’étendre pour les récupérer. Il sera ainsi équipé d’un télémètre pour permettre au bras de juger de la distance.

Pour contrôler le bras nous utiliserons une Arduino MEGA, avec son boot loader et programmé en C. pour faire l’interface entre l’Arduino et le bras nous utiliserons la carte « Dynamixel Shield 3 »

On obtient donc le schéma suivant :

Programme

En cours de développement.