Le projet LARC1 a pour but la réalisation du robot principal pour la coupe de France de robotique de 2020 et des années suivantes. Ce robot porte le nom du projet, qui se dit "larcin".

LARC1 veut dire :

  1. L : la Légion,
  2. A : Automatisée,
  3. R : Robot,
  4. C : Coupe de France,
  5. 1 : n°1.

Le développement a débuté le jeudi 5 octobre 2017, par la compilation des exigences et contraintes des règlements des années précédentes. Comme le but de ce robot est de gagner la coupe de 2020 et les suivantes (l'espoir fait vivre). Nous en avons conclu que les exigences suivantes devront être respectées :

  • Trier et déplacer des boules,
  • Trier et superposer des cubes et/ou des cylindres,
  • Interagir avec l'environnement,
  • Déplacer le robot dans toutes les directions,
  • Détecter la position du robot,
  • Détecter le mouvement du robot,
  • Détecter les obstacles et les robots adverses,
  • Calculer le nombre de points réalisé par le robot.

Le thème de l'année 2020 est arrivé le 20 octobre 2019 :

Les robots partiront voguer à travers le monde. Ils devront :

  • Créer des chenaux pour rétablir la circulation maritime,
  • Relever les manches à air qui ont été balayées par la tempête,
  • Allumer le phare pour que les bateaux égarés puissent rentrer au port en toute sécurité,
  • Arriver à bon port, afin de mettre les robots au mouillage, à l’abri du vent, à la fin de leur voyage,
  • Hisser vos pavillons pour transmettre des messages aux autres navires,
  • Estimer votre performance.

Toutes les actions sont indépendantes les unes des autres et aucun ordre n’est imposé pour les réaliser. Aucune action n’est obligatoire.

Voici la table de jeux :

Nous avions donc vu juste. Le développement du robot peut commencer !

Décomposition du robot en modules

Nous avons commencé par découper le robot en modules dans le but de se les répartir en petits groupes pour les développer indépendamment. Voici ce que ça a donné :

Module Gestion Alimentation

Objectif : 

  • Alimenter le robot en énergie électrique +24VDC, +12VDC, +5VDC
  • Mesurer en continu les courants et les tensions délivrées
  • Transmettre les données à l’IA
  • Arrêt d’urgence

Composants retenues : 

Module Gestion Capteur

Objectif : 

  • Permettre au robot d’interpréter son environnement proche : 
    • Détecter les couleurs du sol,
    • Détecter les bandes réfléchissantes au sol,
    • Détecter les contacts,
    • Mesurer la distance entre le robot et les objets,
    • Transmettre les données capteurs traitées à l’IA.

Composants retenues : 

Module Gestion 3 x Bras 2 axes

Objectif : 

  • Prendre des objets,
  • Déposer des objets,
  • Recevoir les ordres de l’IA.

Composants retenues : 

Module Gestion 3 x moteurs pas à pas

Objectif : 

  • Déplacer le robot,
  • Recevoir les ordres de l’IA.

Composants retenues : 

Module Gestion 2 x Ascenseurs

Objectif : 

  • Empiler des objets,
  • Garder les objets empiler en réserve,
  • Déposer les piles d’objets,
  • Recevoir les ordres de l’IA.

Composants retenues : 

Module I.A

Objectif : 

  • Exécuter le programme principal,
    • Démarrer au Jack,
    • Sélectionner la couleur du robot,
  • Traiter les données de la caméra,
  • Traiter les données de la centrale inertielle,
  • Transmettre l’état du robot à la supervision.

Composants retenues : 

Conception du châssis du robot

Il ne reste plus qu'a lui donner forme :